关于苏耽跨鹤的故事，还得从西汉年间郴州少年苏耽的传说说起。
在美丽的郴州大地，有一座神奇的仙山叫苏仙岭。苏仙岭原名牛脾山，苏仙岭的白鹿洞原来叫桃花洞，苏仙岭山顶寺庙叫苏仙观，山脚原来有座寺庙叫乳仙宫，山上有一种石头叫桃石......苏仙岭这些地名、建筑、物产的来由，都有一段历史典故和传说。
地志、诗歌、史志及传说都说道，西汉汉文帝年间，郴州出了一位神奇少年苏耽。
《水经注》、《列仙传》、《徐霞客游记》都记载了苏仙的故事，《聊斋》更以苏仙为题材创作神仙小说。阮阅《马岭》诗："牛山日日夕阳红，鹿洞年年草色浓；更有当年马行处，郴人犹指旧骡踪。"、柳宗元《和杨尚书（于陵）郴州追和故李中书（吉甫）登北楼》云："……游鳞虫陷浦，唳鹤绕仙岭……"、汤显祖《答李郴州乞雨苏仙有应因忆与高太仆谢友可吴拾之夜游，时谪徐闻，不得过郴为恨耳》道："……似有青牛随李叟，久无白鹤到苏耽……"等概述了苏仙的故事。
少年苏耽是如此神奇，以至于身世都不同凡响。传说苏耽的母亲潘氏在郴江河边洗衣，手指绕上五彩彩带。五彩彩带竟神奇地钻入潘氏肚里，于是潘氏未婚有孕。为避人口舌，潘氏躲入牛脾山脚的山洞里生下了苏耽，然后匆匆离去。几天后，潘氏思子心切，跑回山洞，看到白鹿正在给新生儿喂乳，白鹤正伸展翅膀给新生儿御寒。潘氏亲子难舍，决定独自携子生活。
小孩长大后，潘氏送小孩念私塾。小孩无名，潘氏恳请先生给小孩取一个名字。先生看到窗外大树下一个人正枕着树根睡觉，树枝上用草绳穿着一条鱼挂着，沉吟一番后说：禾草穿鱼为苏，单人枕树而眠为耽，小孩就叫苏耽吧。苏耽因此得名。
穷人的孩子早当家，苏耽从小就明事理，孝顺母亲。一次，潘氏生病想吃臭豆腐，而郴州城没有。苏耽几个时辰后竟想办法弄来了热腾腾香喷喷的臭豆腐。一个月后，苏耽的舅舅从湘潭过来，和潘氏聊天时谈到，一个月前曾在湘潭碰到苏耽。推算时间，正好是潘氏生病那一天。一问才知苏耽是从白鹿洞里走近路到湘潭。几个时辰就走了一个来回。当然，凡人是走不通的。还有一次，潘氏生病想吃桃子，苏耽就到苏仙岭山顶摘了满满一筐桃子回来。下山时，因为想让母亲早一点吃到桃子而心急，在半山腰搂到石头，摔了一交，结果满筐桃子摔得满山都是。苏耽顾不得许多，就近捡了几个桃子就急急赶回家了。后来，散落未捡的桃子化作了石头。现在，幸运的话还可以在中庵附近捡到状如桃子的石头，人们管他叫桃石。据说，小儿腹疼，抹上用桃石磨成的粉调制的药剂就可制疼，效果很灵验。苏耽自小聪颖，传说苏耽到苏仙岭山上放牛，在山脚小桥碰到一个仙翁，给了他一本医书。从此，苏耽放牛时就认真看医书。说也奇怪，别的小孩的牛总是乱跑，而苏耽的牛不用管，自己吃饱自己回来。这也让苏耽更安心地看书。于是，苏耽无师自通掌握了医术，时常为乡亲采药治病，药到病除，无不灵验。后来人们将苏耽遇仙这座小桥叫做遇仙桥。
由于苏耽济世救人、孝母爱人，德行昭著，上天感动，召其上天，位列仙班。蒙召升天那天，苏耽正和王仙为比长（zhang）山法术在山顶划石下棋赌赛，黑白对垒，厮杀激烈。王仙悔棋在棋盘上戳了一个眼，苏仙气急挥起牛鞭将王仙岭山顶削平。从此，王仙岭山比苏仙岭高却少了顶，山顶平崭崭。正在不可开交的时候，仙乐大奏，白鹤飞迎，天使驾临颁诏。由于走得匆忙，苏耽跨鹤那一刻不小心从鹤背滑下，在石上踩出了半个脚印。以后，人们把苏耽跨鹤升天的那块石头叫作升仙石，也叫跨鹤台。升仙石上至今还留有苏耽的半个脚印。升仙石旁，苏仙王仙斗法的石头，人们叫他棋盘石。棋盘石石上至今还留有围棋棋盘，棋盘上赫然还有一个小洞，当然，这是王仙的杰作。
苏耽成仙后，毕竟年少思母，常常偷偷下凡到苏仙岭山顶眺望祖屋。思母之致，常常泪流满面，泣不成声。苏仙岭上的青松也被感动，松枝竟也一齐伸向潘氏住家张望。所以，苏仙岭的青松树枝现在也是直指西南城区。由于姿态怡人，人们称之为苏岭云松也叫望母松。历代郴州志都把苏岭云松列为郴阳八景之首。
《古诗源》一书载：苏耽成仙三百年后，思母心切，化鹤归来，停在郡东城楼，小孩用弓弹打，鹤以爪书《苏耽歌》后离去。诗云："乡原一别，重来事非。甲子不记，陵谷迁移。白骨蔽野，青山旧时。翘足高屋,下见群儿。我是苏耽，弹我何为？翻身云外，却返旧居。"
苏耽成仙前，曾对母亲说，郴州不久将发生一场瘟疫，只要用屋前井旁橘树树叶合井水一起熬汤药，就可治病。苏耽升天后不久，果然郴州发生瘟疫。苏母潘氏用橘叶熬井水，平息了瘟疫。事后，便有了"橘井泉香"这个典故。这一典故在东南亚一带流传很广。后来，人们为了纪念苏耽，将牛脾山改名为苏仙岭，并在山顶修了寺庙，叫苏仙观；在山脚白鹿洞旁建了庵子叫苏母庙。
苏仙观座北面南，占地南北８２.２米，东西宽４１.５米，总建筑面积２４６４平方米。原是一座始建于唐代的砖木结构、楼阁式三进庑殿道观建筑。后屡有毁建，历代修葺，均保持正殿高于厢房，两厢为二层楼房。正殿为大屋顶、四角飞檐、犀头粉墙、小青瓦、回纹窗的建筑风格。门额有汉白玉石盘龙御碑，是南宋景定五年（１２６４年）
宋理宗皇帝所赐，上御书："敕封苏仙昭德真君"， 长１００厘米，宽５０厘米，字径５×６厘米，直书，楷书阴刻。
１９７８年，郴州市人民政府对苏仙观进行了重修：不更动原主体建筑基础，改土木结构为钢筋混凝土仿木结构，修复面积２０５０平方米。增加８３平方米的观景台，形成"雄州新貌争供眼，南岭风光尽入堂"的仿古建筑风格。山门改为西向宋式牌坊建筑，门额上横书"天下第十八福地"，两旁书"云雾岩 chan下，乾坤指点间"门联。在升仙石盘建有飞升亭。亭内有跨鹤图浮雕，讲述的就是苏仙跨鹤飞升的故事。由郴籍上海香祖书画社创办人、画家王兰在１９３４年（民国２３年）请国画名家王震作白描《苏仙跨鹤图》，刻于青石碑上，碑高１６７厘米、宽７８厘米，厚１２.５厘米。旁刻有七绝："流芳桔井咏苏仙，未肯飘然绝俗缘。闻说当年应召去，一天白鹤舞翩翩。"
在苏仙岭，还有许多摩崖石刻。最有名的就算升仙石周围石刻。以升仙石为中心，是苏仙岭主要摩崖石刻汇聚地。升仙石上有唐朝石刻"跨鹤台"三个大字，横列阴刻，遒劲有力，字径３０×３０厘米，未著姓名年月。下为元刻"升仙石"，旁注"泰定三年（１３２６）完者秃"，石刻横列正楷，字径２５× ２５厘米。
由于关于苏耽的传说中，苏耽与白鹤结下了不解之缘：苏耽出生时有白鹤御寒，苏耽成仙时跨鹤飞升，苏耽回乡时跨鹤省亲、化鹤留诗……以至于大量的诗词歌赋咏颂苏耽与白鹤，更有好事者摩崖刻石以志留念，再加白鹤一直是中国人信奉的吉祥物，所以，提及苏耽，就会与白鹤牵扯在一起。苏耽跨鹤成为苏仙传说的直观象征。
也就是从苏仙开始，苏仙岭就和道教结下了不解之缘，直至被誉为道教洞天福地神仙居所的天下第十八福地。
